MPU6000 和 ICM42688 两个版本的主要区别在于陀螺仪芯片不同。MPU6000 方案经典、成熟，经过 Betaflight 长时间优化，稳定性和兼容性表现非常可靠，目前仍有不少顶尖飞手在使用。ICM42688 则是性能更强的新一代陀螺仪，采样能力和硬件素质都很优秀；从 Betaflight 4.5 之后，针对 ICM42688 的优化已经非常完善，因此现在也有很多高手选择使用它。
